片头解说词：“在很久很久以前，在广阔的宇宙空间里有一个传奇式的人物，它就是——战神金刚！宇宙的保护神！一个超级机器人！善良的人热爱它，邪恶的人害怕它。由于战神金刚的出现，银河系才有了和平。在银河系人们组成了银河星系联盟，它包括了银河系的所有成员，他们亲密无间、和平共处。直到有一天，一个可怕的恶魔给银河系造成了威胁，这样，战神金刚又有了用武之地，它与恶魔展开了针锋相对的搏斗，留下了一个又一个惊心动魄的故事。和平的人们有了依靠，他们对战神十分敬仰，它是光明与胜利的象征。请看——战神金刚！宇宙的保护神！
组合成战神金刚时的台词（海陆空战队版）：
队长：“组成脚和腿，组成躯干和手臂， 我来组成头部！”
众：“前进，战神金刚！”
组合成战神金刚时的台词（五狮子版）：
“组成战神金刚，插入启动钥匙，开启连锁控制，热能装置连接，打开电源，增加推力！”
然后五个人齐喊：“前进！战神金刚！”
每个段落间：“请继续收看——战神金刚！宇宙的保护神！”
西历2200年，地球、米拉星与萨拉佘妍妮星三惑星联合建立了勘察银河系的联合机甲舰队，以宇宙空母莱卡加德号为旗舰，为寻找能适合人类居住的惑星而向着茫茫的宇宙出发了。
然而在航行中，莱卡加德却与新的异星人加尔贝斯顿帝国的舰队遭遇。这支加尔贝斯顿帝国的舰队是在加尔贝斯顿母星爆炸前出发、与三惑星联合舰队一样有着前往宇宙寻找新的可居住惑星的任务。由于两舰队有着相同的目的，因此双方发生了冲突，为了对抗加尔贝斯顿帝国舰队的战斗机械，莱卡加德上的安芸学等人将他们驾驶的十五台勘察用机械合体成了防卫用超级机器人达莱卡XV。在两舰队不断的战斗中，加尔贝斯顿帝国舰队内部也逐渐分裂出好战的鹰派和支持与三惑星和平共存的鸠派……
吉斯、斯万和他们的伙伴们效力于银河星系联盟，他们组成了威力无比的战神金刚百兽王，用光芒神剑一次次击败魔王扎肯的进攻，他们还来到阿拉斯星球，和阿劳拉公主一起，打击邪恶，捍卫正义。
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